摩森機(jī)自主研發(fā)的六自由度平臺(tái)從zui初立項(xiàng)到zui終的現(xiàn)場(chǎng)裝配調(diào)試完成付出了很多的努力和心血，有了摩森整個(gè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)的熱血鉆研和不斷積極的進(jìn)取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平臺(tái)-----
六自由度平臺(tái)與傳統(tǒng)市場(chǎng)上原有的液壓平臺(tái)相比，由于使用了電動(dòng)控制，省略了液壓泵站、配管等周?chē)O(shè)備，簡(jiǎn)化了整個(gè)裝置，大幅度減少了功率損耗和維護(hù)，提高了這個(gè)系統(tǒng)的效率。同時(shí)由于使用了電動(dòng)控制，提高了系統(tǒng)的控制精度和控制穩(wěn)定性，大大提高了系統(tǒng)安全性和可靠性。
六自由度平臺(tái)原理：六自由度平臺(tái)是由六根伺服電動(dòng)缸、上下兩個(gè)平臺(tái)以及上下各六只虎克鉸組成 。下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)設(shè)施上， 通過(guò)六根伺服電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)， 控制上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài) 。
六個(gè)自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉(zhuǎn)的ABC， 面向坐標(biāo)軸觀察逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)為正。
繞X軸旋轉(zhuǎn)這里稱(chēng)為A軸，一般習(xí)慣稱(chēng)為 α 或Roll軸（橫滾 、橫搖）
繞Y軸旋轉(zhuǎn)這里稱(chēng)為B軸，一般習(xí)慣稱(chēng)為 β 或Pitch軸（俯仰 、縱滾或縱搖）運(yùn)動(dòng)
繞Z軸旋轉(zhuǎn)這里稱(chēng)為C軸，一般習(xí)慣稱(chēng)為 γ 或Yaw軸（航向 、偏航）
摩森機(jī)電的技術(shù)團(tuán)隊(duì)通過(guò)前期的計(jì)算，設(shè)計(jì)，出方案到zui后的現(xiàn)場(chǎng)配置，都表現(xiàn)出了強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力↓
Mosen六自由度平臺(tái)-虎克鉸：
摩森六自由度平臺(tái)的電動(dòng)缸與上下平臺(tái)連接均采用高剛性虎克鉸連接，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)平滑，剛性好，強(qiáng)度大，免維護(hù)。虎克鉸的擺角需要通過(guò)大量的演算獲得，動(dòng)平臺(tái)在精調(diào)任務(wù)空間內(nèi)靈巧運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)下列數(shù)學(xué)關(guān)系可得到虎克鉸的擺角：
Mosen六自由度平臺(tái)控制系統(tǒng)：
摩森六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)包含moles控制柜，工控機(jī)，派克多軸運(yùn)動(dòng)控制器PAC、派克伺服系統(tǒng)及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向工業(yè)自動(dòng)化的多軸運(yùn)動(dòng)控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業(yè)環(huán)境而精心設(shè)計(jì)的，帶EtherCAT，高性能驅(qū)動(dòng)，無(wú)風(fēng)扇裝置以及易于安裝的導(dǎo)軌方式，可編程式自動(dòng)化控制配備本地實(shí)時(shí)EtherCAT總線，高速I(mǎi)/O和運(yùn)動(dòng)控制，帶第三方通訊設(shè)備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的整個(gè)控制采用全數(shù)字控制技術(shù)，菜單式模塊化人機(jī)界面，簡(jiǎn)潔明了參數(shù)設(shè)定，多重電氣控制保護(hù)程序。與上位控制器采用網(wǎng)絡(luò)通訊，UDP協(xié)議，內(nèi)置運(yùn)動(dòng)能源優(yōu)化分配系統(tǒng)，提高能源使用效率，降低系統(tǒng)能耗。
Mosen六自由度平臺(tái)伺服電缸：
摩森六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的伺服電動(dòng)缸是由伺服電機(jī)、高精度傳動(dòng)絲杠等組成的高精度、高可靠性機(jī)電一體化傳動(dòng)組件。電動(dòng)缸采用的是美國(guó)進(jìn)口的高性能、高穩(wěn)定性的Thomson電動(dòng)缸，伺服電機(jī)采用的是全進(jìn)口的派克P系列伺服電機(jī)19Bit位置反饋，整個(gè)*的強(qiáng)強(qiáng)搭配確保了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能滿足高速、高響應(yīng)和高精度的需求。
在設(shè)計(jì)上，我們的技術(shù)團(tuán)隊(duì)對(duì)伺服電動(dòng)缸的要求通過(guò)下面兩個(gè)方面進(jìn)行計(jì)算：
1）電動(dòng)缸長(zhǎng)度(行程)選型：依據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系
2）電動(dòng)缸選型：界面尺寸依據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真計(jì)算
技術(shù)團(tuán)隊(duì)搭建完成后的合影↓
Mosen六自由度平臺(tái)技術(shù)指標(biāo)：
摩森六自由度平臺(tái)技術(shù)指標(biāo)（以下均為理論數(shù)據(jù)）
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái) | ||||
有效載荷：50Kg | ||||
自由度 | 位移量 | 速度 | 加速度 | 重復(fù)定位精度 |
升降 | ±100mm | ±800mm/s | ±1m/s² | 0.03mm |
側(cè)向 | ±100mm | ±800mm/s | ±1m/s² | 0.03mm |
縱向 | ±100mm | ±800mm/s | ±1m/s² | 0.03mm |
俯仰 | ±15° | ±33.5°/s | 359°/s² | 0.03° |
橫滾 | ±15° | ±33.5°/s | 359°/s² | 0.03° |
偏航 | ±15° | ±33.5°/s | 359°/s² | 0.03° |
六自由度平臺(tái)應(yīng)用：
- 模擬仿真用
廣泛應(yīng)用于各種訓(xùn)練模擬器如飛行操作模擬器、艦艇操作模擬器、直升機(jī)操作 模擬器，坦克操作模擬器、汽車(chē)模擬器、等
- 精密定位測(cè)試用
廣泛應(yīng)用于各種汽車(chē)姿態(tài)測(cè)試設(shè)備、飛行器的飛行姿態(tài)測(cè)試設(shè)備、以及空間宇宙飛船的對(duì)接。同時(shí)利用多自由度精密定位機(jī)構(gòu)，可做成高強(qiáng)度、高精度的多自由度機(jī)械和裝配機(jī)械手，廣泛應(yīng)用于復(fù)雜的特種加工、復(fù)雜裝配（如飛機(jī)裝配和衛(wèi)星的裝配）。
六年磨一劍-摩森機(jī)電的成長(zhǎng)，技術(shù)團(tuán)隊(duì)的日趨成熟和積累的豐富經(jīng)驗(yàn)帶著我們走地更深更遠(yuǎn)，我們的六自由度平臺(tái)凝結(jié)了我們的設(shè)計(jì)和心血，仿真工作所積累的理論基礎(chǔ)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)讓我們自信會(huì)帶給客戶更多的驚喜體驗(yàn)。所以，還在等什么？關(guān)于六自由度平臺(tái)，快來(lái)摩森機(jī)電吧
