碼垛機由執行機構、驅動-傳動機構、控制系統、智能系統、遠程診斷監控系統五部分組成。驅動-傳動機構與執行機構是相輔相成的，在驅動系統中可以分：機械式、電氣式、液壓式和復合式，其中液壓操作力zui大。
機械手的設計原理是以人的手為基礎，以機械拉來實現人的動作，它的動作由以下四部分來實現：自由度的旋轉、肩的前后動作、肘的上下動作、腕(手)的動作。
碼垛機的結構是基于模組塊系統上的，適合于提高移動的速度或特殊類型的工作。在設計上考慮維修的簡單性。維修的人員需要具備一定的資格，應能處理一般的機械設備的問題或通常液壓件的安裝。
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